¿Cómo ejecuto Docker sin acceso a sudo?

El demonio de Docker se vincula a un socket Unix en lugar de un puerto TCP. Por defecto, ese socket Unix es propiedad del usuario root y otros usuarios solo pueden acceder a él usando sudo. El demonio de Docker siempre se ejecuta como el usuario root. Si no quieres anteponer el comando docker con sudo, crea un grupo Unix llamado docker y añade usuarios a él. Cuando el demonio de Docker se inicia, crea un socket Unix accesible por los miembros del grupo docker. Y cierra sesión. Después de iniciar sesión, podrás ejecutar docker sin el comando sudo.

Docker tiene su propio grupo "docker" (en Ubuntu, usualmente el groupId es 999). Así que si añades cualquier usuario al grupo docker, este usuario podrá ejecutar cualquier comando de docker.