Como executar o Docker sem acesso sudo?

O daemon do Docker se conecta a um socket Unix em vez de uma porta TCP. Por padrão, esse socket Unix é de propriedade do usuário root e outros usuários só podem acessá-lo usando sudo. O daemon do Docker sempre é executado como o usuário root. Se você não quiser usar o comando docker com sudo, crie um grupo Unix chamado docker e adicione usuários a ele. Quando o daemon do Docker é iniciado, ele cria um socket Unix acessível pelos membros do grupo docker. E faça logout. Após o login, você poderá executar o docker sem o comando sudo.

Docker tem seu próprio grupo "docker" (no Ubuntu, geralmente o groupId é 999). Então, se você adicionar qualquer usuário ao grupo docker, esse usuário poderá executar qualquer comando docker.