Aqui não há problema com duplicação de dados, você pode usar um id comum em ambas as tabelas e consultar cada uma com a informação comum ou simplesmente colocar a informação que você precisa da outra tabela em uma única tabela.
Firebase não é um banco de dados relacional. É um banco de dados NoSQL como o MongoDB. Então, teoricamente, você não pode fazer relações entre tabelas. O que você pode fazer é manter a referência de ID de uma tabela (ou melhor, dizer arquivo/dados json) em outra e consultar de acordo ou filtrá-la localmente no lado do cliente com funções de alto nível como reduce e/ou filter.
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