Isso funcionou muito bem para nós em projetos ágeis, existem boas histórias de sucesso de uso disso na metodologia em cascata?

Sim, não importa a metodologia do projeto (usamos ágil, interativo e cascata), o Azure Pipelines funciona bem tanto para automação de build quanto de release para múltiplos ambientes (STG, UAT, PRD). Documenta o processo de release, permite a aprovação para releases e informa aos desenvolvedores para não obter a versão mais recente se houver um problema de build com o código registrado. Também ajuda a executar etapas complexas de build e release de forma consistente, eliminando erros humanos.