Aquí no hay problema con la duplicación de datos, puedes usar un id común en ambas tablas y consultar cada una con la información común o simplemente poner la información que requieres de la otra tabla en una sola tabla.
Firebase no es una base de datos relacional. Es una base de datos NoSQL como MongoDB. Así que, teóricamente, no puedes establecer relaciones entre tablas. Lo que puedes hacer es mantener una referencia de id de una tabla (o mejor dicho, archivo/datos json) en otra y consultarla en consecuencia o filtrarla localmente en el lado del cliente con funciones de alto nivel como reduce y/o filter.
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